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杨杰深知高精度高可靠的陀螺仪会给无人机带来高性能的飞行品质，高精度的定位和侦查打击能力，这个也是无人机的核心技术之一，研发中心自然要用精度最高的陀螺仪。

在精度方面，圣思诺公司现阶段来说是世界一流的。

之前收购圣思诺公司的时候华兴集团公司是想得到高精度的微机械传感器，国内虽然也有这方面的研发，但是在精度跟经验跟海外还是有一定的差距，既然海外在这方面做得非常好，收购则是非常好的一个办法。

这几年华兴集团公司在欧洲也是陆陆续续地收购了十几家各种高精度传感器公司。

这些欧洲的传感器公司一般都不大，但是这些公司一直在自己擅长的技术领域进行不断地研发，有着数十年的经验，能够收购下来吸纳入华兴集团公司的体系里面为华兴集团公司的各种产品提供高质量的传感器，这对保证产品质量有着很大的提升作用。

mems陀螺可应用于航空、航天、航海、兵器、汽车、生物医学、环境监控等领域，而且相较于传统的陀螺有明显的优势，体积更小小，重量更轻，成本也更低，而且有着高可靠性，更低的功耗，非常容易数字化和智能化。

杨杰对这个自然是不会忽视的，早早地就将挪威的圣思诺给收购了下来，同时圣思诺的这些高精度的微机械传感器都用在了大量的产品面，同时圣思诺也开始进入了华夏国市场。

其中华夏卫星通信股份公司的卫星就使用了圣思诺公司的高精度陀螺仪，其中就有高精度的惯性导航陀螺仪。

无人机只有有了高精度的陀螺仪才能够为飞控系统提供无人机自身位姿状态最直接的数据，才能为无人机在复杂环境下的自主飞行提供可靠的保障。

而无人机飞控系统则是核心中的核心，主要用于飞行姿态控制和导航，对于飞控而言，首先要知道飞行器当前总共十多个个状态，由于飞行器本身是一种不稳定系统，要对各个电机的=旋翼系统动力和飞行舵面进行超高频率地不断调整和动力分配，才能实现稳定和飞行，即使放开摇杆让飞行器自主飞行，也需要飞控持续监控这十多个状态，并进行一系列“串级控制”，才能做到稳定飞行。

这一点在普通人看起来很简单，但飞控系统里面的运算其实是非常复杂的，就算无人机有了高精度的传感器，但是在实际飞行中，这些传感器测量的数据都会产生一定的误差，并可能受到环境的干扰，从而影响状态估计的精度。

为了保障飞行性能，就需要充分利用各传感器数据共同融合出具有高可信度的飞机的十多个状态，获得更精准的状态测量，也叫做组合导航技术。

而且梅溪湖大学人工智能研究院也是承担了机器视觉系统的研发任务，这套系统立体视觉系统可根据连续图像计算出物体的三维位置，除了避障功能以外还能提供定位与测速，这套系统已经出来了样品，正在进行测试中，而牵头的正是吴汤恩带领的研发小组。

张弘为了提高无人机的感知能力和飞行性能，也是采用了梅溪湖大学的一套人工智能算法，对导航和飞行控制算法进行系统重构，增加新的软件模块与架构，通过仿真模拟，这套算法表现得十分稳定，就算是多个传感器出现了故障，视觉系统可以接替gps提供定位与测速，让无人机实现稳定的飞行。

这套飞控系统控制算法为无人机的飞行和操控带来了很高的控制品质，张弘在设计飞控的时候也是考虑到了飞行器失去动力、突然受到撞击、突加负重或被其他外力干扰后出现的很多极端状况，也是设计了一定的干扰补偿器对各种干扰进行逼近和补偿，提高了这套闭环系统的鲁棒性。

这套飞控系统的内循环设定在了60hz，1秒刷新60次，这个已经接近战斗机的内循环速度了，在内循环的速度的控制非常考验功夫，如果幅值太低的话，控制没有那么严密，幅值太高了飞机会抖得很厉害。

张弘总师在这方面有着极为丰富的经验，而且十分有想法创意，杨杰对他的设计方案是颇为满意的。

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